حسگر در ربات ها

حسگر درربات ها :

از حسگر ها بیشتر برای ادراک اطلاعات تماسی ، بدون تماسی (مجاورتی) ، دیداری ، شنیداری و تنشی استفاده می شود .حسگر ها به تغییرات فاکتوری حساس می باشند .و در پاسخ به انها سطح ولتاژ(پالس) ناچیزی را ارسال می کنند .با تحلیل این پالس های ارسالی ویا همان پردازش این پالس ها می شود. اینها را تفسیر کرد و در نهایت استفاده کرد .

این حسگر ها را می شود از نظر های متفاوت به چند دسته تقسیم کرد :

حسگر های محیطی: این حسگر ها از محیط بیرون واز موقعیت اجسام اطراف ربات اطلاعات را می گیرد .حسگر باز خورد : گرفتن اطلاعات این حسگر از وضعیت وموقعیت ربات است مانند وضعیت بازوها ، شتاب وسرعت تحرک بازوها ،ونیروی که بر درایوها وارد می شود.حسگر فعال : این حسگر دو کار انجام می دهد. یعنی هم ارسال کننده ی سیگنال وهم دریافت کننده سیگنال است .وعملکرد ان به این گونه است که حسگر سیگنالی را که اسال کرده دوبره دریافت می کند .حسگر غیر فعال : این حسگر فقط دریافت کننده می باشد . یعنی سیگنال فرستاده شده را تشخیص می دهد .به این علت ارزان قیمت وساده و کمتر کاربرد دارند .

حسگر ها از نظر مسافتی که با هدف معین شده باید داشته باشند به 3 دسته هستند :

#حسگرتماسی:این مدل از حسگر ها در متصل شدن متفاوت محرک ها یافت می شوند .اللخصوص در مراحل نهایی .وبه 2 دسته جدا می شوند :الف.حسگرتشخیص تماسب.حسگرفشار – نیرو

دو نحوه عملکرد در حسگرهای رباتی :

1.احساس کردن حسگر به صورت استاتیک : دراین شیوه اهرمی که وظیفه حرکت دارد ثابت می باشد .یعنی ان حرکت هایی که انجام خواهد شد به حسگر ارجاع لحظه ای نخواهد شد .مثلا نخست مکان ومسافت جسم محاسبه شده وتعیین میگردد. وبعد حرکت به ان مکان انجام می شود .2.احساس کردن حسگر به صورت حلقه بسته : در این شیوه ، در طول حرکت اهرم حرکتی ربات بهوسیله اطلاعات دریافتی حسگر ها کنترل خواهد شد . که بیشتر در ربات هایی که با سیستم بینا کار می کنند کاربرد دارند .حسگر در ربات ها-حسگر در ربات ها-حسگر در ربات ها