حسگر در ربات ها

حسگر درربات ها :

از حسگر ها بیشتر برای ادراک اطلاعات تماسی ، بدون تماسی (مجاورتی) ، دیداری ، شنیداری و تنشی استفاده می شود .

حسگر ها به تغییرات فاکتوری حساس می باشند .و در پاسخ به انها سطح ولتاژ(پالس) ناچیزی را ارسال می کنند .

با تحلیل این پالس های ارسالی ویا همان پردازش این پالس ها می شود. اینها را تفسیر کرد و در نهایت استفاده کرد .

این حسگر ها را می شود از نظر های متفاوت به چند دسته تقسیم کرد :

حسگر های محیطی: این حسگر ها از محیط بیرون واز موقعیت اجسام اطراف ربات اطلاعات را می گیرد .

حسگر باز خورد : گرفتن اطلاعات این حسگر از وضعیت وموقعیت ربات است مانند وضعیت بازوها ، شتاب وسرعت تحرک بازوها ،ونیروی که بر درایوها وارد می شود.

حسگر فعال : این حسگر دو کار انجام می دهد. یعنی هم ارسال کننده ی سیگنال وهم دریافت کننده سیگنال است .

وعملکرد ان به این گونه است که حسگر سیگنالی را که اسال کرده دوبره دریافت می کند .

حسگر غیر فعال : این حسگر فقط دریافت کننده می باشد . یعنی سیگنال فرستاده شده را تشخیص می دهد .به این علت ارزان قیمت وساده و کمتر کاربرد دارند .

حسگر ها از نظر مسافتی که با هدف معین شده باید داشته باشند به 3 دسته هستند :

#حسگرتماسی:

این مدل از حسگر ها در متصل شدن متفاوت محرک ها یافت می شوند .اللخصوص در مراحل نهایی .

وبه 2 دسته جدا می شوند :

الف.حسگرتشخیص تماس

ب.حسگرفشار – نیرو

دو نحوه عملکرد در حسگرهای رباتی :

1.احساس کردن حسگر به صورت استاتیک : دراین شیوه اهرمی که وظیفه حرکت دارد ثابت می باشد .

یعنی ان حرکت هایی که انجام خواهد شد به حسگر ارجاع لحظه ای نخواهد شد .

مثلا نخست مکان ومسافت جسم محاسبه شده وتعیین میگردد. وبعد حرکت به ان مکان انجام می شود .

2.احساس کردن حسگر به صورت حلقه بسته : در این شیوه ، در طول حرکت اهرم حرکتی ربات به

وسیله اطلاعات دریافتی حسگر ها کنترل خواهد شد . که بیشتر در ربات هایی که با سیستم بینا کار می کنند کاربرد دارند .

حسگر در ربات ها-حسگر در ربات ها-حسگر در ربات ها